您的当前位置:首页->新闻中心
新闻中心

机械手手臂的设计要求有哪些

标签:机械,机械手,手臂,设计,要求,哪些  2017-6-21 15:14:45  预览

择要 : 大永圣机械手浅析机械手手臂的设计要求有哪些。1、手臂答允载能力大、刚性好、自重轻手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、活动的速度和定位精度。如刚性差则

  大永圣机械手浅析机械手手臂的设计要求有哪些。

1、手臂答允载能力大、刚性好、自重轻

手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、活动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭变化形,机械手手臂就要产生振动,或动作时工件卡死无法工作。为此,手臂一样平常都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的刚性也要有肯定的要求,以保证能承受所必要的驱动力。

2、手臂的活动速度要适当,惯性要小 机械手的活动速度一样平常是根据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目寻求高速度。 机械手手臂由静止状况达到正常的活动速度为启动,由常速减到制止不动为制动,速度的转变过程为速度特征曲线。手臂自重轻,其启动和制止的平稳性就好。   3、手臂动作要天真 手臂的结构要紧凑小巧,才能做手臂活动轻快、天真。在活动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂活动轻快、平稳。此外,对了悬臂式的机械手,还要考虑零件在手臂上布置,就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支持中心的着重力矩。着重力矩对手臂活动很不利,着重力矩过大,会引起手臂的振动,在升降时还会发生一种沉头征象,还会影响活动的天真性,紧张时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心,或离回转中心要尽量接近,以削减偏力矩。对于双臂同时操作的机械手,则应使两臂的布置尽量对称于中心,以达到平衡。   4、位置精度高 机械手要获得较高的位置精度,除采用先辈的控制方法外,在结构上还细致以下几个题目: (1)机械手的刚度、着重力矩、惯性力及缓冲结果都直接影响手臂的位置精度。 (2)加设定位装置和行程检测机构。 (3)合理选择机械手的坐标情势。直角坐标式机械手的位置精度较高,其结构和活动都比较简单、偏差也小。而回转活动产生的偏差是放大时的尺寸偏差,当转角位置肯定时,手臂伸出越长,其偏差越大;关节式机械手因其结构复杂,手端的定位由各部关节相互转角来确定建网站费用,其偏差是积累偏差,因而精度较差,其位置精度也更难保证。   5、通用性强,能适应多种作业;工艺性好,便于维修调整 以上这几项要求,偶然每每相互矛盾,刚性好、载庞大,结构每每粗大、导向杆也多,增长手臂自重;转动惯量增长成都人事考试,冲击力就大,位置精度就低。因此,在设计手臂时,须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、活动速度及机械手的团体布局和工作条件等各种因素综合考虑,以达到动作正确、可靠、天真、结构紧凑、刚度大、自重小,从而保证肯定的位置精度和适应快速动作。此外,对于热加工的机械手,还要考虑热辐射,手臂要较长,以阔别热源,并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。